第1章 机器人

01 舵机人形机器人

◇葛雷

在没完成这个作品之前，我在课堂上只能枯燥地引用课件、图片、视频，孩子们只能停留在想象的空间中。对于喜欢机器人的孩子们来说，这个案例结合3D打印和开源硬件Arduino，非常受他们的喜爱。这个作品制作过程、电路连接都很简单，捎带20分钟左右的程序学习。这款机器人可以让孩子们通过亲身感受，了解更多知识。

原版的开源机器人如图1.1所示，受到3D打印机的限制，我对手和脚进行了简化设计（见题图）。制作所需材料见表1.1，程序和3D打印文件请从本书下载平台下载（见目录）。

特别提示：Ardunio Uno+面包板可以直接用Romeo替代，这样你就不会和我一样为了杂乱的连线和寻找合适的供电电源而苦恼了。

1.1 制作步骤

1 用A utodesk Fushion 360软件设计手、脚、身体部件的3D模型。

2 实际打印出的手、脚部件如下所示。

3 身体是打印耗时最长的部件，打印到80%时，3D打印机还罢工了，模型报废，我又从头开始打印，满满地都是泪。

4 打印舵机部件，并安装舵机（一共需要5个，一个连接头部，手脚各两个）。

5 安装好后舵机先不要着急组装，先把每个舵机用程序调试好。

6 整体测试。

7 把舵机机器人组装起来。

1.2 舵机调试程序