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2.4.1 首次组装机器人
（1）拆箱
首次组装机器人之前，确定机器人装箱的完整性。通过专业的拆卸工具打开箱子，请确认装箱清单（标准配置），配件如图2-13所示。
图2-13 配件图
（2）机器人安装固定
机器人的安装对其功能的发挥十分重要，在实际工业生产中常见的有3种安装方式，如图2-14所示。
图2-14 XB4机器人常用的安装方式
本书以最常用的第①种方式来讲解XB4机器人安装固定方法及其相关应用。其他安装方法可参阅ROKAE相关手册。
XB4机器人安装及使用条件相关的参数见表2-5。
表2-5 使用条件
在安装机器人前，须确认安装尺寸。机器人基座上的孔距为160mm×160mm，如图2-15所示。
图2-15 底座的安装尺寸图
ROKAE XB4搬运时，原则上应使用起重设备，且应使用M6×10螺纹的吊环和承力100kg以上的吊绳。机器人正确吊装搬运姿态如图2-16所示。
图2-16 正确吊装搬运图
注意：在建议位置以外的任何位置吊升机器人可能会导致机器人翻倒并造成严重的损伤。
机器人安装完成如图2-17所示。
图2-17 机器人安装效果图
注意：
①必须按规范操作。
②机器人重约29kg，必须使用相应负载能力的起吊附件。
③将机器人固定到其基座之前，切勿改变其姿态。
④机器人固定必须牢固可靠。