3.2 控制软件使用

3.2.1 控制软件的示教

控制软件的使用一般在local窗口的蓝色背景下进行，通常叫编程窗口或语句输入窗口。当控制程序用输入语句的方式或示教器示教键盘的方式在编程窗口下生成后。运行语句可以按快捷键运行，可以单击上部图标中的各工具栏按钮运行，也可以双击蓝色示教窗口中相应的语句单句运行。

1．示教器键盘的文字含义

在单击示教键盘开关按钮后，弹出示教器键盘，此时的窗口叫示教窗口（Teach Window），处于示教模式（Teach mode）。如图3-12所示。

此时，示教窗口上有一个浮在其上的示教器键盘，其上的文字含义与舵机的运动有关。

1）Coarse：粗调。

2）Fine：细调。

3）All Servos：所有的舵机。

4）Moved Servos：运行的舵机。

5）Move：移动。

6）Jump：跳转。

7）Add to Script：添加到程序。

2．示教器键盘的使用方法

示教器键盘示教，也就是舵机转角位置的调整方法。

（1）添加到程序

1）默认状态下，在示教器键盘点选“All Servos”“Move”时，如图3-13所示，单击Add to Script后，在示教窗口内显示以下语句：

move 1 to 0, 2 to 0, 3 to 0, 4 to 0, 5 to 0, 6 to 0;

其含义是，将1~6号舵机的位置设为初始位置。

2）默认状态下，在示教器键盘点选“All Servos”“Jump”时，如图3-14所示，单击Add to Script后显示以下语句：

jump 1 to 0, 2 to 0, 3 to 0, 4 to 0, 5 to 0, 6 to 0;

其含义是，将1~6号舵机的位置跳至初始位置。

（2）示教器键盘示教

在计算机操作键盘上按动1、Q、A、Z时为调节1号舵机的旋转位置，1、Q为粗调，A、Z为微调；1、A为正转，Q、Z为反转。同理，2、W、S、X控制2号舵机，3、E、D、C控制3号舵机，4、R、F、V控制4号舵机，5、T、G、B控制5号舵机，6、Y、H、N控制6号舵机。

在默认状态下，Servos区域的“1”是指1号舵机，对应着+Coarse的“1”，则这些调节按键1、Q、A、Z控制的是1号舵机。

将所需要调整的舵机用计算机键盘调整到所需要的位置后，单击Add to Script便可在示教窗口的蓝色背景下，直接写出此时舵机的位置语句。

单击Servos区域的左右箭头，可以变换控制键盘所能控制的舵机号和顺序。也就是说，每个控制板的控制信号接线口能接入8个舵机。为了能控制7、8号舵机，就可使用Servos区域的左右三角形按钮，这样可以用相同的键变换成控制不同的舵机。

如果按向左的三角按钮一次，示教器键盘就成为如图3-15所示的状态，使得2对应1，此时，在键盘上按动1、Q、A、Z时调节的是2号舵机的位置，1和Q为粗调，A和Z为微调。同理，2、W、S、X控制3号舵机，6、Y、H、N控制7号舵机。

3．生成示教程序

利用示教器键盘上的按键，调好各个舵机的角度，使每个关节处于需要的位置后，单击Add to Script便可在示教窗口的蓝色背景下，写出此时每个舵机的位置语句。

这条语句就是用Robix编程语言编写的程序中的一句。

如果顺序将每次调整后的每个舵机的位置语句记录下来，就可以形成Robix机器人能够自动执行的控制指令集。这些指令集实际上就是所记录的舵机位移的轨迹控制程序。

需要注意：两个记录（Add to Script）的位置之间的所有做过的动作或经过的路径，程序全部会忽略掉。程序只记录这两个Add to Script操作时的舵机位置。所以，如果想从位置a到b，中间经过c、d、e点的话，必须每经过一个点做记录一次，否则，会从位置a，径直到位置b。

当全部位置按照预先的要求都一个点一个点的完成记录，形成全行程语句后，可以再次单击示教键盘（Teach）开关按钮，关闭Teach界面，就形成如图3-16所示的控制指令集，也就是一段控制程序。

对于已经形成的编制完整的程序，可以单击菜单栏的File，选择Save Script将此程序保存，或整体复制到记事本中保存。如图3-17所示。